Sensorgestützte Bewegungssynchronisation von Operationsinstrumenten am schlagenden Herzen
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Zusammenfassung. Offene oder minimal invasive Operationen am schlagenden Herzen erfordern von dem Chirurgen eine hohe Konzentrationsfähigkeit über einen längeren Zeitraum. Daher ist es für den Chirurgen sehr hilfreich durch ein robotergestütztes Chirurgiesystem unterstützt zu werden, das die Instrumente im Interventionsareal mit der Herzbewegung synchronisiert. Um eine Bewegungskompensation durchzuführen, muss ein Mechanismus gefunden werden, der aufgrund einer Prädiktion der Herzbewegung die Instrumente nachführt. Für die Prädiktion der Herzbewegung wird in diesem Artikel ein Verfahren zum Entwurf eines stochastischen 3D-Bewegungsmodells für die Herzoberfläche gezeigt. Ein Schätzer nimmt dieses Modell als Grundlage und verwendet die verrauschten Sensormessungen von Landmarken der Herzoberfläche um die Herzoberflächenbewegung zu prädizieren.
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